%腿部控制器模型

clear;

% F前馈
syms theta
% 机器人结构参数(国际单位制)
g=9.8;
M=7.92144;
feedforward = M*g*cos(theta);
feedforward = feedforward/2;%2条腿的前馈各自独立

% 输出到m函数
matlabFunction(feedforward,'File','FFdf');
disp("前馈模型分析完毕");